Туннели - наблюдение

[vitalik]

Был весной в Швейцарии (не к тому что "я! в Швецааариии..), а просто в там наблюдал интересную вещь.
В салоне автобуса был установлен дисплей с выводом данных авторутинговой системы.
GPS вел очень корректно - положение маркера на экране практически полностью всегда было " в фарватере". Проезжали мы Сен-Готардский туннель - ну думаю - пропадет маркер... А ничего подобного - маркер показал вхождение в тоннель и не пропал, более того продолжал показывать скорость и расчетное время прибытия и расстояние до сл. точки следования. Я ждал что нить интересного на выходе из тоннеляю. Быть может данные были "инерционными" и расчитывались по экстраполяции... Каково ж было мое удивление , когда мы выехали из 17 килиметрового тоннеля (с поворотом внутри), когда маркер автобуса на дисплее даже не скорректировался - а вышел в точном месте конца тоннеля. Интересно в чем суть. Когда я ставлю WPT при въезде в слепую зону (под широкими мостами например), на висте тот обычно оказывается перед препятствием или немного в начале его.

[Olexa]

Предположение: lock on road + данные со спидометра. Как дополнительный изврат, гироскоп и учёт поворотов руля и разницы оборотов колёс.

[MichaelUS]

> Как дополнительный изврат, гироскоп и учёт поворотов руля и разницы оборотов колёс.

Скорее именно гироскопические датчики угловых скоростей. Т.к. завязываться навигационной системе на менее точные показания как спидометра, так и датчиков оборотов руля и колес резона нет - точность упадет катастрофически.
А так - "закрытая" система не подверженная влиянию неточных бортовых приборов. И не недо подстраиваться под каждый конкретный автобус, чтобы получить необходимую точность, ибо бортовые системы изготавливаются с погрешностью не лучше 5-10%. Точнее - нет смысла.

[VctOs]

Гироскоп на автобусе представляю с большим трудом, но Олеха по-моему немного правее.
Данные от INS (инерциальной навигационной системы) или от одометра в автомобильных навигационных комплексах традиционно (с донавстаровских времен) корректируются с учетом известных данных о возможных путях перемещения на местности, т.е. информации с карты.
Работающая GPS дает возможность тарировки и INS и одометра, что позволяет снизить погрешности раз в 10.
Олеха, я бы сказал, правее дважды. На ненашенских автобусах часто стоит ABS, позволяющая брать сведения о вращении каждого колеса и по ним оценивать в т.ч. изменения направления движения автобуса - это тоже из донавстаровской классики.
Относительно новый способ оценки направления движения - датчики магнитного поля Земли на магниторезистивном эффекте. Аналогичные тем, на которых работает "стоячий" компас в продвинутых GPS.
Массовое внедрение твердотельных акселерометров - приборов для автономного измерения ускорения в т.ч. линейного по трем направлениям и углового по трем осям началось уже в навстаровскую эпоху именно для решения проблем типа "GPS в туннеле" или "GPS в колодце".
Т.е. гироскопы - это XX век. Механические сложны, капризны, дороги и неточны. Лазерные капризны и дороги. Все, для чего они были предназначены сейчас можно поиметь лучше и дешевле.

[Valentin]

"...provide precise navigation in locations with no or impaired GPS reception, for example tunnels, indoor car parks and deep urban canyons." http://www.u-blox.com/products/tim_lr.html <br>

[kg_vista]

> Быть может данные были "инерционными" и расчитывались по экстраполяции... Каково ж было мое удивление , инерциальные системы баллистической ракеты обеспечивают СКО 300 м на расстоянии 10000 км. А тут каких-то 17 км А в некоторых наиболее дорогих современных автомобильных навигаторах инерциальные системы действительно используются. Например, Garmin StreetPilot 2650 содержит датчик поворота, а перемещение считывается по троссику спидометра (http://www.garmin.com/products/sp2650/). А неточность данных от троссика, я полагаю, компенсируется постоянной калибровкой по GPS.

[serg_x]

Может быть имела место коррекция от сотовых сетей ? - как в Японии ..

[MichaelUS]

> Т.е. гироскопы - это XX век. Механические сложны, капризны, дороги и неточны. Лазерные капризны и дороги. Все, для чего они были предназначены сейчас можно поиметь лучше и дешевле.

20 век - это механические гироплатформы и лазерные гироскопы из монолитного кристалла. Сейчас, имея цифровую технику, достаточно трех акселерометров и трех датчиков угловых скоростей вместо платформы, и лазерные гироскопы теперь уже с оптоволоконной рабочей средой, длинна которой достигает километров :)